Voir les choses en grand
En L3, il nous était demandé de réaliser un petit projet. Dans un élan de magnanimité, nous avons décidé de construire un robot en partant de rien. L’idée était simplement de pouvoir le faire se déplacer.
Comme nous ne voulions pas nous satisfaire de quelque chose de facile, nous avons opté pour un véhicule basé sur le design du cybertruck (le SUV de Tesla) mais à chenilles. Nous voulions développer un système miniature semblable à celui utiliser dans les chars militaires.
Cela consiste à avoir un moteur principal dont la puissance va être redirigée vers les chenilles suivant ce que l’on souhaite. Le tout utilise un double différentiel basé sur un train épicycloidal. On utilise un système de différentiel classique pour chaque chenille, couplé à un mécanisme de compensation pour ajuster la différence de vitesse entre les chenilles en fonction des conditions de conduite.
Voici une illustration du fonctionnement en simulation :
En simulation du moins, on parvient donc à répartir la puissance entre les deux chenilles et de les faire tourner à des vitesses différentes voir même des sens différents.
Commande du robot
La commande du robot a été fait séparément sur base d’un Arduino Uno et consistait à contrôler deux moteurs. C’est là quelque chose de relativement trivial qui n’a pas posé de difficulté majeure.
Résultats
En simulation le robot était donc opérationnel, mais nos pièces avaient été dimensionnée trop finement pour l’imprimante 3D à notre disposition. Nous avons donc tout de même construit le mécanisme, mais ce dernier fonctionne très mal en raison des légers défauts d’impression.